1、第一次：永樂三年六月十五日（1405年7月11日），三寶太監鄭和第一次受命下西洋。永樂五年九月十三日（1407年10月13日），鄭和船隊攜諸國使者、押陳祖義等俘虜還朝。
2、第二次：鄭和回國後，立即進行第二次遠航準備，這次遠航的主要是送外國使節回國，規模較小。鄭和船隊在永樂五年（1407年）奉命出發，訪問瞭占城（今越南中南部）、暹羅（今泰國）、爪哇和蘇門答剌北部，然後再一次駛往印度洋，以柯枝和古裡為目的地。永樂七年（1409年）夏，鄭和船隊還朝。
3、第三次：永樂七年九月（1409年10月），成祖命正使太監鄭和、副使王景弘、候顯率領官兵二萬七千餘人，駕駛海舶四十八艘，從太倉劉傢港啟航。永樂九年（1411年）六月，鄭和船隊還朝。
4、第四次：永樂十年（1412年）十一月，成祖命正使太監鄭和，副使王景弘等奉命統軍二萬七千餘人，駕海舶四十，出使滿剌加，南渤裡，彭亨，孫剌等國。船隊於永樂十一年（1413年）出發，永樂十三年七月初八（1415年8月12日），鄭和船隊回國。
5、第五次：永樂十四年十二月十日（1416年12月28日），明成祖命鄭和等人護送古裡、爪哇、溜山、喃渤裡、彭亨各國使者及舊港宣慰使歸國。鄭和船隊約在永樂十七年（1419年）七月回國。
6、第六次：永樂十九年正月三十日（1421年3月3日），明成祖命令鄭和送十六國使臣回國。永樂二十年八月十八日（1422年9月3日）鄭和船隊回國。
7、第七次：宣德五年六月九日（1430年6月29日），明宣宗朱瞻基命鄭和出使西洋忽魯磨斯、錫蘭山、古裡、、加異勒等二十國及舊港宣慰司。
