1、把黃豆放在水中浸泡約3至8個小時，黃豆泡發後呈橢球狀，然後將黃豆磨碎或用粉碎機打碎，接著用紗佈將豆渣分離，即得到生豆漿。將生豆漿加水燒開，持續5至10分鐘，即可食用。生豆漿必須完全煮沸，以破壞會引發過敏的黃豆皂堿。榨豆漿得到的副產品豆渣也可食用。亦有使用無需過濾的高速研磨加工法，因為無需過濾殘渣，而令到大豆的纖維得以保存。
2、註意：泡豆子可以提高出漿率。和不泡的相比，把豆子浸泡12小時之後，豆漿的產率可以提高10%，而豆渣的產量有所下降。在12小時之內，泡的時間越長，出漿率就越高。也就是說，泡豆子有利於組織破碎，可以讓豆漿打得更細一些，使其中的營養成分更好地釋放出來。從口感來說，自然也是泡過的豆子做出來的豆漿口感更好。
