1、公元前686年的冬天,齊襄公被手下將士殺死,他的弟弟公孫無知被立為齊王。沒幾個月,公孫無知又被手下大臣給殺掉瞭。流亡在莒國的公子小白和寄居在魯國的公子糾得到消息後,都覺得自己繼承王位的機會來瞭,急忙打點行裝回國。
2、管仲是公子糾的軍師,他提醒公子糾說:“公子小白所在的莒國離齊國很近,如果他搶先一步回到齊國,我們就沒戲瞭。”於是,管仲先帶一隊快馬去攔截公子小白,讓魯國大將曹沫帶另一隊人馬趕往齊國。
3、管仲帶著人馬趕到莒國和齊國的交界處,正碰上鮑叔牙從莒國帶瞭一隊人馬,護送著公子小白而來。
4、管仲自以為射死瞭公子小白,回到公子糾身邊,與曹沫一起護送公子糾繼續向齊國進發。到齊魯邊界時,齊國使者攔住瞭他們的車馬,說:“齊國新君公子小白已登基,請你們離開齊國。”
5、管仲一聽,才知自己沒把事情辦好。他殺瞭齊國使者,公子糾命令大將曹沫攻打齊國,結果大敗,公子糾和管仲又逃回瞭魯國。
6、公子小白命鮑叔牙領兵30萬攻打魯國,魯國連連敗北,魯莊公派人與齊國講和。公子糾與齊桓公本是一母同胞,齊桓公不便親自殺掉公子糾,就請魯國代為執行。公子糾的輔臣管仲和召忽是齊桓公的仇人,要帶回齊國處置。魯國於是殺掉瞭公子糾,將管仲、召忽二人交給鮑叔牙。召忽不願返齊受罪,自殺身亡。管仲作為囚犯隨鮑叔牙返齊。
7、管仲感慨地說:“生我者父母,知我者鮑叔牙也。”二人的友情,為千古稱頌,而這其中又與鮑叔牙知人善諫、齊桓公胸懷大度是分不開的。